システムの構成

Roomba Hackにおける 計算機やDockerコンテナのシステム構成について説明します。
各回の演習でRoombaのセットアップ時に実行するコマンドの意味（目的）を大まかに理解し、 プログラムを実行したい時にどのDockerコンテナに入るべきかがわかるようになる ことを目指します。

Lecture

はじめにシステム構成を説明した後、 node同士の通信を可能にするros masterの機能について説明し、 最後に各回の講義で実行するコマンドの意味を説明します。

システム構成

以下の図が、システムの完成形を表しています。

Roombaに載っているJetsonと開発PCのそれぞれで、Dockerコンテナが１つづつ起動しています。 便宜的にコンテナ1、コンテナ2と呼びます。

Jetson側では、Roombaのセンサやアクチュエータ（モータなど、 動力を生み出すもの）を制御するためのノードが動作します。 比較的低レイヤーの動作を担っています。

開発PC側で動作するノードは、Jetson側のノードと比べて高レイヤーの機能を担っています。 開発PCはJetsonと比べスペックが高く、計算量の大きい処理も行うことができます。 各回の演習で編集するソースコードは、開発PC側のDockerコンテナ内で動作するものです。

ros masterとROS_MASTER_URIの役割

ROS講座20 複数のPCでROS接続1を参照してください。

コマンドの意味

コンテナ1内のノードとコンテナ2内のノードがデータをやり取りするためには、 同じros masterに問い合わせを行う必要があります。

Jetson側で実行するコマンド

各回の演習では、 初めにJetsonにssh接続して

~/group_x/roomba_hack$ ./RUN-DOCKER-CONTAINER.sh

を実行することでコンテナ1を起動し、 そのままコンテナ1内で

~/group_x/roomba_hack$ roslaunch roomba_bringup bringup.launch

を実行した時点で、すでにros masterが起動しています。

開発PC側で実行するコマンド

つぎに、開発PCで

$ ./RUN-DOCKER-CONTAINER.sh 192.168.10.7x

とすることで、コンテナ2を起動しています。 この時、引数にJetsonのIPアドレスを指定することで、 コンテナ1と同じros masterに問い合わせを行っています。

ここまでで、必要な準備は完了しています。
他のプログラムを新たに実行したい場合には、すでに存在しているコンテナ2内で実行してください。 具体的には、開発PCで新しいターミナルを開き、

~/group_x/roomba_hack$ ./RUN-DOCKER-CONTAINER.sh

(すでに開発PC上でコンテナが起動している場合には引数はいらない) を実行することでコンテナ2内に入ることができます。

あるいは、新しいターミナルで

$ docker exec -it roomba_hack bash

を実行しても同じことができます。

その後、rosrunコマンドやroslaunchコマンドで、実行したいプログラムを実行してください。


補足
$ ./RUN-DOCKER-CONTAINER.shや
$ roslaunch roomba_bringup bringup.launchのより詳細な動作が知りたい場合は、 ファイルの中身を読んで確認してください。