ロボットシステムにおけるセンシング・アクチュエーション・通信①
センサの値を読み取りロボットを動かしてみよう
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ロボットセンサの基礎知識
ロボットが動作するために必要なセンサは大きく2種類に分けられる。
1つ目が外界センサで、これはロボットが行動する環境の情報を取得するためのセンサーである。 具体的なセンサとして、
- LiDAR
- デプスカメラ
- ホイールエンコーダ
- IMU
などがあげられる。
センサのノイズの影響を軽減するため、複数のセンサを組み合わせて利用されることもある。
2つ目は内界センサで、これは(ロボットアームのような変形可能な)ロボットが自身の内部状態を把握し、位置や姿勢を制御するために使われるセンサーである。
- 関節位置・角度センサ
- 関節姿勢センサ
などが内界センサである。
参考