開発環境

ロボットシステムの開発環境に使われている要素の概要を理解する

スライド

https://docs.google.com/presentation/d/1-q6zq3vV91GTj7mw9uqwT4B8LyHDpFHBNVi4lEyCa5A/edit?usp=sharing

Learn

Linuxコマンド

ssh

ssh <username>@<hostname> -p <port> -i <identity_file>

エディタ

• vim
  • チュートリアル： vimtuter
• emacs

git/GitHub

• gitとは
  • add
  • push
  • pull
  • fetch
  • clone
  • merge
  • reset

• GitHubとは

docker

• Dockerとは

• DockerFileのビルド

  docker build -t <image_name>:<tag_name> -f <Dockerfile> <relative_dir>
  

• Docker Image

  # Docker image一覧
  docker images
  # Docker Imageのダウンロード
  docker pull <image_name>:<tag_name>
  # 削除
  docker rmi <image_id>
  # 不要なDocker imageを消す
  docker image prune
  

• Docker Container

  # Docker containerの起動
  docker run <image_name> <command>
  # Docker container一覧
  docker ps -a
  # Docker containerに接続
  docker exec -it <container_name> bash
  

  ※docker runでよく使うオプション

  • -it
    • 標準入出力有効になる
  • --name <container_name>
    • コンテナの名前の指定
  • --rm
    • コンテナを抜けた際に自動的にコンテナを削除する
  • --gpus all
    • コンテナに全gpuを渡す
    • gpuの個数を指定する場合は all の代わりに数字(0, 1,…)
    • gpuを指定する場合は --gpus '"device=0,1"'
  • -v <host/path/to/dir:container/path/to/dir>
    • コンテナ内にホストのディレクトリをマウントする
  • -p <host_port>:<container_port>
    • ホストのポートをコンテナのポートにマップする
    • コンテナ内でwebサーバを動かす場合などに使う
  • --net=host
    • コンテナとホストでネットワークを共有する(IPアドレスなどが同じになる)
    • ROSノードをコンテナ内で動かす場合などはこれを使うと楽
  • --privileged
    • コンテナからのデバイスへのアクセスを許可
    • コンテナからWEBカメラにアクセスしたいときなど

演習

演習には個人PC, 開発PC, ルンバに搭載されているjetsonの3種類のコンピュータを用います。

開発PC : robot_dev系, hsr_dev系

jetson : roomba_dev系

(個人PC):~$ vim ~/.ssh/config
(個人PC):~$ ssh robot_dev2

robot_dev2@robot-dev2:~$

(開発PC):~$ mkdir group_a
(開発PC):~$ cd group_a

(開発PC):~/group_a$ git clone https://github.com/matsuolab/roomba_hack.git
(開発PC):~/group_a$ cd roomba_hack
(開発PC):~/group_a$ ls

(開発PC):~/group_a/roomba_hack$ git branch

(開発PC):~/group_a/roomba_hack$ ./BUILD-DOCKER-IMAGE.sh

(開発PC)2:~/group_a/roomba_hack$ cat BUILD-DOCKER-IMAGE.sh

docker build . -f docker/${DOCKERFILE_NAME} -t ${IMAGE_NAME}:${TAG_NAME} --build-arg BASE_IMAGE=${BASE_IMAGE}

(開発PC):~/group_a/roomba_hack$ ssh roomba_dev2
roomba_dev2@roomba-dev-jetson2:~$ 

(個人PC):~$ ssh robot_dev2 -L 5900:localhost:5900